1706 mit einem Türmchen versehen und 1929 um eine zweite Durchfahrt erweitert, blieb das Emmendinger Tor als einziges von drei Tortürmen erhalten, die zusammen mit der rund um die Altstadt verlaufenden Stadtmauer die Stadtbefestigung bildeten.
In der Nähe des Tores sind Reste der Stadtmauer beim Evangelischen Gemeindehaus in der Hebelstraße und beim Fußgängersteg im Goethepark zu sehen.
Im Niederemmendinger Tor ist heute die Galerie im Tor beheimatet, die Wechselausstellungen zeitgenössischer Kunst präsentiert.
