Inmitten der mittelalterlichen, von Fachwerkhäusern geprägten Altstadt findet der Besucher das Heimatmuseum in der ehemaligen Zehntscheuer. Neben einer paläontologischen Schausammlung, einer alten Bierbrauerei und Schnapsbrennerei gibt es das graphische Kabinett der Dornstetter Künstlerin Eleonore Kötter zu sehen. Außerdem erlebt der Besucher wie die Menschen vor mehr als 100 Jahren lebten, arbeiteten und zur Schule gingen. Im Museum finden das ganze Jahr über verschiedene Ausstellungen und Kulturveranstaltungen statt.