Eines der ältesten Gebäude Ettlingens. Die Kirche überlebte den Stadtbrand 1689, wenn auch stark beschädigt.
Im Keller der Kirche befinden sich Relikte eines römischen Badegebäudes, das hier um 200 nach Christus errichtet wurde und ein wichtiges Zeugnis der ehemals römischen Siedlung Ettlingens darstellt. Im Chorturm der Kirche wurde ein Kreuzrippengewölbe eingezogen. 1360 wurde die Kirche nach Westen hin erweitert, die Fensteröffnungen wurden im gotischen Stil gestaltet, der Kirchturm erhielt einen achteckigen Aufsatz mit maßwerkverzierten Schallöffnungen.
Im 15. Jahrhundert wurde die Martinskirche zur Stiftskirche erhoben. Dies machte die Errichtung eines Chorraumes für die 24 Stiftsherren erforderlich. Ein Kapitelsaal sowie eine größere Sakristei wurden ebenfalls erbaut. Der Chor wurde von der Gemeindekirche durch einen Lettner getrennt. Die Zerstörung Ettlingens im Zuge des pfälzischen Erbfolgekrieges hatte auch auf die architektonische Weiterentwicklung der Kirche einschneidende Auswirkungen.
Anfang des 18. Jahrhunderts begann man mit den Wiederaufbauarbeiten, die 1732 unter Markgräfin Sibylla Augusta abgeschlossen wurden. Johann Michael Ludwig Rohrer erbaute das barocke Langhaus, ein Westgiebel wurde errichtet, die Orgelempore eingebaut sowie zwei Eckemporen über den Seitenaltären vollendet.
Zwischen 1980 und 1990 wurde die Kirche generalsaniert. Besondere Beachtung fand dabei die künstlerische Ausgestaltung der Decke des Kirchenschiffs, die durch den Karlsruher Maler Prof. Emil Wachter erfolgte. Der Künstler greift Themen der Bibel auf und stellt sie in zeitgenössische Zusammenhänge. Über dem Haupteingang ist die Statue des St. Martin zu sehen, der seinen Mantel mit dem Bettler teilt.
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